從結(jié)構(gòu)上分可以分為有電刷和無(wú)電刷的兩類，即直流力矩電機(jī)和無(wú)刷力矩電機(jī)，（只討論永磁電機(jī)）。按電機(jī)性能分類直驅(qū)電機(jī)可以直接拖動(dòng)大慣量負(fù)載，不需要減速直接驅(qū)動(dòng)從而得到控制性能好，響應(yīng)速度快，控制精度高等特點(diǎn)。而這一類場(chǎng)合大多是低速大力矩的性能需求，所以直驅(qū)電機(jī)屬于力矩電機(jī)的特點(diǎn)，是力矩電機(jī)的一種。從結(jié)構(gòu)上分可以分為有電刷和無(wú)電刷的兩類，即直流力矩電機(jī)和無(wú)刷力矩電機(jī)，（只討論永磁電機(jī)）。如果從驅(qū)動(dòng)形式分就更多了，直流力矩電機(jī)有點(diǎn)刷，但是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，直接接入直流電源就行了，屬于有刷直流電機(jī)中的直流力矩電機(jī)，是直流電機(jī)，是有刷電機(jī)，是永磁電機(jī)。